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通过HDI获取多层级数据，ICMA策略建立特征连接，OFCA模块优化特征，在多个数据集实验，验证其相比现有方法在检测性能上的优势。在ScanNet和SUN RGB-D等数据集上实验，对比多种方法，使用AP、mAP等指标评估，进行消融实验分析各组件作用。它学习统一的模态无关嵌入空间，支持场景检索和对象定位，在ScanNet和3RScan数据集上进行实验，验证了其性能优势。利用预训练2D目标检测器生成
