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本文深入探讨了WebRTC在机器人通信中的关键技术与实现，重点分析了消防和搜救机器人场景下的架构设计、硬件交互、信令机制、媒体传输、拥塞控制等核心模块。文章详细介绍了WebRTC在Linux平台上的分层架构，包括音频/视频设备抽象层、SDP交换流程、ICE穿透策略以及SRTP加密传输机制。针对机器人应用的特殊需求，文章提出了轻量化组件设计、动态自适应编码策略和极端环境下的优化方案，并提供了Qt和E
摘要 Kratos WebRTC传输中间件为H5游戏和实时互动场景提供高效P2P通信解决方案。该中间件基于WebRTC标准技术，实现浏览器原生音视频流传输和二进制数据通道，相比传统TCP/UDP中转方案具有毫秒级延迟、端对端直连等优势。项目封装了复杂的信令协商、ICE穿透等底层逻辑，提供标准化API接口，支持Kratos微服务生态。核心功能包括全场景NAT穿透、双模数据传输、智能音频优化等，适用于
