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本文深入探讨了WebRTC在机器人通信中的关键技术与实现，重点分析了消防和搜救机器人场景下的架构设计、硬件交互、信令机制、媒体传输、拥塞控制等核心模块。文章详细介绍了WebRTC在Linux平台上的分层架构，包括音频/视频设备抽象层、SDP交换流程、ICE穿透策略以及SRTP加密传输机制。针对机器人应用的特殊需求，文章提出了轻量化组件设计、动态自适应编码策略和极端环境下的优化方案，并提供了Qt和E
